Mala
okružna varoš u ataru sela Brusnica, nadomak mesta gde se danas
raširio grad, pominje se u dokumentima još u vreme srpskog cara
Dušana. Tek, međutim, za vladavine Miloša Obrenovića današnji
Gornji Milanovac postaje središte Rudničke nahije. Varošica Brusnica
1839. godine dobija svoj prvi urbanistički plan. Prvobitni centar
Varošice nalazio se na nekoliko kilometara od današnjeg gradskoj
jezgra. Okružna varoš Brusnica nije, međutim, mogla da se uspešno
razvija na tamošnjem dosta nepristupačnom, izlomljenom brdskom
terenu, pa su ugledni Brusničani počeli da razmišljaju o preseljenju
varoši.
Načelnik Okruga rudničkog Mladen Žujović sa svojim saradnicima
i austrijskim inženjerima pažljivo je tražio novu lokaciju za
izgradnju naselja. Konačno, došlo se do rešenja da se novi grad
podigne na mestu koje se tada zvalo Divlje polje. Bila je to u
travu i korov obrasla ledina na kojoj je od građevina postojao
samo stari turski han.
Ukazom kneza Aleksandra Karađorđevića (u međuvremenu je došlo
do promene dinastije), prema "mneniju Sovjeta" broj
1180 od 5. januara 1853. godine "premeštena je varoš Brusnica
na mesto zvano Divlje polje, na desnu obalu reke Despotovice".
Varoš po reci koja je tuda proticala i dobija ime Despotovica.
Dva godine iza toga, 1855, Despotovica dobija svoje prvo, savremeno
urbanističko rešenje rađeno po ugledu na zapadnoevropske gradove.
Svoje
današnje ime Gornji Milanovac dobija 1859. godine ukazom kneza
Miloša Obrenovića od 3. aprila ove godine. Predanje kaže da je
čestiti knjaz Miloš na samrti dao da se izda ukaz u kojem se kaže
da je ime Despotovici dao u čast svog brata po majci Milana:
"Želeći sačuvati u spomenu ime blaženopočivšega vojvode
Milana ja sam po predloženiju Popečiteljstva vnutreni dela i soglasno
sa zaključenijem Sovjeta rešio da se varoš Despotovica koja je
to ime od tekuće kroz nju reku dobila, od sada zove Gornji Milanovac".
Odrednicu "gornji" knez je pridodao jer je u to vreme
na Dunavu već postojao Milanovac koji je opet dobio ime po prvom
Miloševom sinu Milanu koji je mlad preminuo.
Razvoj grada sve do prvog velikog svetskog rata išao je uzlaznom
linijom. Iako je Gornji Milanovac posle svrgavanja Obrenovića
1903. godine zapao u tihu nemilost Beograda, ubrzo je postao administrativno
središte čitavog kraja s velikim brojem trgovaca i zanatlija.
U obe velike vojne grad je izuzetno stradao, u toku Drugog svetskog
rata dva puta je spaljen pa je do danas sačuvano samo pet- šest
autentičnih starih, gradskih zgrada.
Gornji Milanovac je tokom šezdesetih i naročito sedamdesetih
godina prošlog veka doživeo retko viđen privredni bum koji, nažalost,
nije pratio i odgovarajući kulturni razvoj.